在餐饮行业发展趋于稳定的背景下，为提高餐饮服务质量、降低服务成本，可以将基于 ARM 技术开发的机器人引入餐饮服务行业中，提升餐厅竞争力[1]。为此，提出了一种新型的餐厅服务机器人的设计，通过 K210 视觉检测物体的形状特征和其所在的空间位置，利用 D-H 法进行机械臂坐标系的变换并解算出运动轨迹，实现对物体的抓取和放置。